长宏策略人形机器人企业穿越噪音

这个夏天，随着世界人工智能大会、世界机器人大会、人形机器人运动会的轮番上阵，人形机器人产业的曝光度也推至高点。随之，关键技术尚未收敛是否正常、文化体育的应用场景是非刚需、何时能够成为合格的“劳动力”等质疑也浮出水面……

人形机器人产业的发展已经进入“无人区”，没有经验可以借鉴，没有路径可以参考，出现质疑甚至否定属实正常，可喜的是，在外界的热切关注之下，在嘈杂的噪声之中，我国机器人企业未曾犹疑，仍不懈探索、摸索前行。进入9月，宇树科技展现人形机器人G1人摔倒后能快速起身的训练成果、优必选与中国职业技术教育学会共建人形机器人数据采集中心、智元获业内首张人形机器人数据集CR认证、银河通用“具身智能机器人零售店”亮相颐和园、乐聚机器人与海晨共同成立工业级物流人形机器人合资公司……人形机器人企业依旧很忙，规范数据采集、开拓各领域的合作伙伴、推动场景应用落地，越来越多企业的注意力重新聚焦到专注创新、修炼内功。

在实践中调整和打磨技术路线

作为未来产业的代表，人形机器人产业多项核心技术处于萌芽发展期，产业专家和企业们都处于摸着石头过河的阶段，诸多关键技术路线尚未收敛是当前产业发展的最显著特征。

特斯拉人形机器人采用了

腱绳驱动的灵巧手

“人形机器人产业链长，涉及了硬件软件等多个重要环节，技术的未收敛是当前产业发展的重要特点。”浙江省机器人产业发展协会秘书长、浙江大学机器人研究院研究员宋伟告诉记者。

宋伟举例说，人形机器人涉及多个核心零部件、AI模型与控制系统等核心技术，每个核心部件都有不同的技术路线。例如关节模组有旋转和直线两种技术路线，前者旋转关节模组采用“电机+减速器”结构，通过旋转运动实现肢体灵活运动；后者通过丝杠系统实现高负载、高精度运动。人形机器人的灵巧手也可以分为三类技术路线，齿轮传动、连杆传动与绳驱动，前者方案的灵巧手自由度会少一点，只有几个自由度；连杆传动方案能做15个自由度左右。最后一种绳驱动是电机加上滚珠丝杠，末端的传动使用了腱绳驱动的方式，与人手的运转方式相似，目前可以做到20个自由度。

此外，具身智能模型的发展主要分为两种路线：端到端模型路线（VLA）和分层模型路线。端到端模型路线，这种技术路线能够直接实现从人类指令到机械臂执行，即输入图像及文本指令，输出夹爪末端动作，直接端到端地实现从人类指令到机械臂执行；分层模型路线是将不同层次模型协作，上层大模型进行感知与决策，底层硬件层和中间响应快的小模型进行决策的分解与执行。

在各个技术节点上，各家人形机器人公司在自己的坚持中探索和深耕所选择的技术路线方向，当然，在技术迭代过程中，也在不断打磨和调整自己的技术路线。

北京大学助理教授、银河通用创始人兼首席技术官、智源学者王鹤告诉《中国电子报》记者，银河通用机器人搭载VLA具身智能大模型，核心技术全自主，与其他机器人企业不同，银河通用首创合成仿真数据技术，在全球率先打造百亿具身智能数据集，有效破解当前具身智能领域面临的“数据少、采集难、成本高”的问题。

夸父人形机器人在中关村论坛开幕式上打太极

“我们认为model-based+RL（强化学习）的耦合未来是人形机器人小脑的核心发展趋势。未来，乐聚将逐步推动人形机器人的产业化进程。”乐聚机器人CEO常琳告诉《中国电子报》记者，此前，乐聚一直坚持model-based路线，这种路线让机器人在场景应用中的每个行为都可控，规则预先设定，能精确执行任务，且批量化生产时，每台机器人都能完成任务，但是缺乏泛化能力。因此，乐聚推动model-based的精准控制与RL的泛化性相结合，并与北京通研院合作，让多台人形机器人夸父在2025年的中关村论坛的舞台上实现了稳定表演太极。

深耕不同的落地应用场景

不仅是核心技术路线存在明显的多样性，当前各家人形机器人企业优先瞄准的落地应用场景也不尽相同。

天工机器人勇夺首个人形机器人半程马拉松冠军、宇树机器人开展激烈的拳击比赛、加速进化机器人在草坪上踢足球，百姓甚至愿意自掏腰包去人形机器人运动会上看机器人跑步、过障碍、做任务；和璇机器人乐队已经可以弹钢琴、奏扬琴、打鼓、吹电吹管和演奏无弦吉他，目前已经可以及完整演奏一曲《青花瓷》。

和璇机器人乐队正在弹奏歌曲

然而，因此有声音质疑现阶段人形机器人只能“娱乐大众”，短期内无法成为真正的“劳动力”，代替人类工作。

“人形机器人不是为了娱乐表演而娱乐表演，而是会通过表演精进相关技能，例如我们和璇机器人最开始只能弹奏钢琴6级的曲子，现已升级为弹奏钢琴10级的曲子，演奏能力的提升就是技术提升体现，从这个娱乐场景中可以迭代一些技术，也可以迁移到工业甚至是家庭应用场景中去。”宋伟告诉记者，娱乐表演也可以精进人形机器人相关技术。

另外一种观点认为，当前的人形机器人技术能够支撑的最可能的、最具有商业闭环的场景就是文化娱乐。在人形机器人进入家庭场景之前，企业也需要“沿途下蛋的能力”。只有拥有盈利能力，才能为企业的发展“持续造血”，支撑他们最终实现人形机器人进入应用场景进入家庭的宏大愿景。

除了娱乐体育文化应用场景，事实上也有头部企业瞄准了工业和商业场景应用，并开始取得相关成绩。

兰森第二代人形机器人在产线执行任务

隆盛自主研发的兰森第二代人形机器人身高2米，加上移动底盘重约100公斤，该人形机器人目前已经在无锡隆盛新能源汽车驱动电机零部件智能产线上陆续“上岗”，替代工人执行搬运和检测任务。隆盛唯睿新创技术中心具身智能技术专家洪霄告诉记者，通过专用大模型的接入，兰森第二代人形机器人可以实现对工件抓取位置的自主适应、对工作环境与要素的自主感知和理解，通过专门的动力与传感系统设计，其搬运承载力大于20kg，同时具有末端精确的触觉与视觉反馈，是产线上质检和短距离非标搬运的好帮手。

乐聚也在推动其“夸父”人形机器人在商业服务和工业制造场景落地。常琳介绍说，夸父已“入职”苏州市低空经济发展展示馆、青岛人工智能创新应用展示中心、中国移动智慧家庭运营中心等展厅，担任讲解员。同时，夸父现阶段重点攻关工业智造领域，“夸父”已交付至一汽红旗、海晨股份等工业企业，深入传统工业机器人难以应对的柔性制造、狭窄多变空间等场景，完成精细、泛化的操作。

银河通用正在探索无人零售场景

银河通用则瞄准了无人零售场景，公司的机器人依靠视觉反馈闭环，在真实环境中完成抓取、搬运、分拣等实际任务，基于需求，打造工业级稳定、可靠、具备长时间作业能力的人形机器人，在满电情况下能稳定工作8小时以上，任务精确完成率达97%，其在智慧零售店的人形机器人解决方案，已稳定运营超过半年。

“我们相信，只有把机器人真正放到能解决实际问题的场景中，才能不断推动技术持续迭代与产业价值实现。”王鹤表示，当前公司重点聚焦两大方向：一是工业制造场景，如整车及零部件制造中的物料搬运与分拣；二是民生服务领域，包括智慧药房、零售太空舱等高频刚需场景。市民可以在夜间买到药品，或在街头即时购买饮品。这些场景的共同点在于刚需、高频，同时对机器人的可靠性、适应性与持续作业能力提出极高要求。

当前的工业和商业落地场景只是人形机器人的初步探索，企业一致认为，通过持续的技术创新和实践落地，人形机器人终将走入家庭场景。

“通过市场的场景选择，人形机器人技术会逐渐收敛至一条可以应用和产业化的路线。未来2至3年，最多5到10年内，行业将呈现指数级增长趋势。”常琳指出，乐聚把机器人定义成一个通用的开发性平台，所有企业都可以去开发适配不同场景所需要的技能。现在人形机器人进入工业工厂只是第一步，未来人形机器人还将适配康养、家政等方向，走进千家万户。

相关企业家也表示，无论环境如何变化都将久久为功推动人形机器人产业持续进步。“对企业而言，当前局面既是挑战也是机遇：挑战在于需在高度不确定性中保持长期研发投入与战略定力；机遇则在于，谁能够率先在刚需场景中实现产品化、规模化落地，谁就能占据产业竞争的制高点。”王鹤说道，希望能够率先在行业打造机器人的泛化与落地能力，推动行业从技术演示向真实生产力跃迁。